實現(xiàn)鬥輪機(jī)自(zì)動控制(zh✘ £ì)操作(zuò)

一(yī)、現(xiàn)狀分(fēn)析

當前鬥輪機(jī)常用(yòng)控制(zhì)方式：純手動ε♥≥→模式以及半自(zì)動模式。

要(yào)求：

1. 純手動作(zuò)業(yè)要(yào₩∑λ)求司機(jī)注意力高(gāo)度集中，司機(jī)時(shí)刻監視(sh∞φì)鬥輪部工(gōng)作(zuò)狀态，尤其是(shì)夜間(jiān)工(β≤gōng)作(zuò)，司機(jī)隻能(néng ↕™§)看(kàn)監控視(shì)頻(pín)來(lái)控制(zhì)鬥輪÷'位置，鬥輪縱向的(de)切入深度要(yào)恰到(dào)好(hǎo)↔πε處，就(jiù)更加困難。

2. 受惡劣天氣影(yǐng)響較大(dà)，影(yǐng)響司機(jī)的✔€≠↔(de)視(shì)線；夜間(jiān)作(zuò)業(yè)鬥輪機(j€₩₹↕ī)頭部照(zhào)明(míng)的(de)大(d♦​♠<à)燈會(huì)經常過熱(rè)保護自(zì)動∞‍關閉，此時(shí)司機(jī)作(zuò)業(yè)時γ♥↕(shí)需要(yào)更加謹慎，防止鬥輪機(jī)過載®®•或者手動回轉時(shí)碰撞到(dào)煤堆。

3. 對(duì)司機(jī)的(de)技(jì)術(shù)♦​₩>要(yào)求比較高(gāo)，鬥輪縱向的(de)切入深度要( £βεyào)恰到(dào)好(hǎo)處，操作(∑'≈≤zuò)過程中要(yào)注意解除聯鎖然後切換操作(zuò)模式，←×↓誤操作(zuò)嚴重影(yǐng)響工(gōng)作(zuò)←≈♦效率。

二、系統介紹

中科(kē)航宇自(zì)主研發實現(xiàn)鬥₩δ輪機(jī)自(zì)動化(huà)控制(zhì)，本系統方案主要(yào)針&≥♥↕對(duì)于懸臂型堆取一(yī)體(tǐ)機(★αjī)設計(jì)，同時(shí)适用(yòng)于懸臂型取料機(j♦®£ī)、堆料機(jī)。

1．堆取料機(jī)懸臂兩側各安裝一(yī)台激光(guāng↑↕®)掃描儀控制(zhì)大(dà)機(jī)動作(φλ≥zuò)，使掃描儀對(duì)料場(chǎng)的(de)整個✘§₽(gè)料堆進行(xíng)扇形掃描。

2．圖像處理(lǐ)軟件(jiàn)對(duì)激光(guāng)掃∏©描儀的(de)一(yī)系列數(shù)據進行(xíng)↕Ω₹§處理(lǐ)，轉換成料堆的(de)直觀三維圖像，并提供料堆重要(yàα♦≤✘o)邊界點的(de)坐(zuò)标參數(↓φshù)。

3．GPS定位技(jì)術(shù)定位堆取料機(jī)的(de)行γ∑¶(xíng)程回轉參數(shù)，采用(yòng)傾角儀定位懸臂俯仰©↓₽角度參數(shù)。數(shù)據通(tōng)信将定位好(hǎo)的§✔(de)鬥輪機(jī)的(de)位置參數(shù)和(hé)料堆的(d‍↑←e)邊界圖像傳送至操作(zuò)終端。

4．控制(zhì)人(rén)員(yuán)根據實際的(de)作(zu♥≤ò)業(yè)任務建立作(zuò)業(yè)計(jì)劃，初λ<始化(huà)模型參數(shù)後下(xià)發作(zuò)業(yè↔≈∏)指令，利用(yòng)料堆模型和(hé)PLC模塊控制(zhì)鬥輪機(jī∏Ω)自(zì)動化(huà)作(zuò)業(yè)。

5．鬥輪機(jī)上(shàng)安裝激光(guān δg)防撞儀，視(shì)頻(pín)監控等設備，控制(zhì)人(r♣←∞™én)員(yuán)可(kě)以在中控室監控現(xiàn)場(chǎγ∏>ng)作(zuò)業(yè)和(hé)電(₽↔ >diàn)氣設備，并且系統自(zì)帶故₽₩©δ障報(bào)警和(hé)處理(lǐ)功能(nén•✔ ↓g)。

激光(guāng)掃描儀的(de)選型因素包括：物(≥&∑wù)料反射率、粉塵、惡劣天氣、掃描精度等。從(c♠∏↔óng)掃描料堆的(de)全面性、數(shù)據采σ©集質量和(hé)設備保護等方面考慮，确定掃描儀安裝位置：•∏★近(jìn)鬥輪端懸臂1/3處。

三、系統效果

本系統采用(yòng)的(de)技(jì)術(sh£↑♣↕ù)達到(dào)先進水(shuǐ)平，産品具有(yǒu)自(zì)主知(z​∞βhī)識産權， 是(shì)一(yī)種非接觸式設備，系統安裝和(hé)維護便↕∞捷。

•  提高(gāo)上(shàng)料效率，節約能(néng)耗；↔®±
•  有(yǒu)效防止超載，提高(gāo)"‍系統的(de)安全性；
•  能(néng)有(yǒu)效進行(xíng)均衡配煤，不(b♦‍ù)同煤種的(de)合理(lǐ)充分(fēn)混配‍♦可(kě)有(yǒu)效地(dì)提高(g↑♠‌✔āo)鍋爐燃燒 的(de)穩定性和(hé₽γ)煤  燃燒效率；
•  減輕司機(jī)的(de)勞動強度，規避人(rén)為(wèε♣₹γi)的(de)事(shì)故；
•  減少(shǎo)鬥輪機(jī)懸臂回轉的(de)啓停次數(shù)✘&α和(hé)運行(xíng)時(shí)間(jiān)$φα，延長(cháng)設備的(de)使用(yòng)壽命​αα‍；
•  非接觸式流量檢測設備，未來(lái)設備維護量較小(xiǎo★™)；
•  獨立性較強，易與原鬥輪機(jī✔₹)的(de)控制(zhì)系統整合。